1941年東京都生まれ。1965年東京大学文学部美術史学科卒業、1968年同大学院人文科学研究科修士課程（美術史専攻）修了。
東京国立博物館資料調査室長、情報調査研究室長などを経て、学習院大学文学部哲学科教授。1983年『江戸絵画史論』でサントリー学芸賞、1995年内山晋米寿記念浮世絵奨励賞受賞。
1999年から2012年まで千葉市美術館館長。2012年学習院大学定年退任、名誉教授。2013年10月から岡田美術館館長。2020年に瑞宝中綬章受章。
主な著書
若冲の描いた生き物たち（学研プラス）
若冲ワンダフルワールド（新潮社）
日本水墨画全史（講談社）
浮世絵（山川出版社）
教えてコバチュウ先生! 浮世絵超入門（小学館）
教えてコバチュウ先生! 琳派超入門（小学館）